دانلود کتاب Entwicklung eines Meßverfahrens zur Bestimmung des Positionier- und Orientierungsverhaltens von Industrierobotern

Ziel der Arbeit war die Entwicklung eines Meßverfahrens, mit welchem die Möglichkeit geschaffen wird, Industrieroboter hinsichtlich deren statischer Genauigkeitskenngrößen zu überprüfen. Neben der Erfassung des Positionierverhaltens lag der Schwerpunkt in der meßtechnischen Ermittlung des Orientierungsverhaltens. Basierend auf der Erarbeitung des Standes der Technik - Definition der Kenngrößen und Vergleich mit bestehenden Meßverfahren - wurde die weitere Vorgehensweise abgeleitet. Vorgestellt wird ein Meßkopf, welcher als Referenz einen nichtidealen Würfel verwendet. Neben der Konzeption des Meßverfahrens war es notwendig, die für die Auswertung erforderlichen mathematischen Beziehungen zu erarbeiten und die zugehörigen Rechnerprogramme zu erstellen. Anhand von durchgeführten Meßversuchen wurde die Funktionsfähigkeit des Meßverfahrens nachgewiesen.